現在的工業機器人已經發展到了一個不可思議的地步，特別是5軸、6軸機器人，這些機器人的關節非常的多，而且還可以進行精準的控制，每一個部件都可以完美的執行各種復雜的動作，這讓所有人都忍不住想要知道，這究竟是一個什么樣的機器人。

真實的工業機械人的關節究竟是怎樣的？

說到機器人關節，那就是工業機器人的關鍵零件，也就是它的核心部分：精密減速器。它是一種高精度的傳動機構，它通過傳動齒輪的變速，使電動機的回轉數減慢為期望的回轉量，獲得更大的扭矩，因此，它能使轉速下降，扭矩增大。

今天，我們來看看排名靠前的兩個公司：

一、Nabtesco （納博特斯克）于2003年九月創立，看上去像是一家00后公司。事實上，該公司是日本兩大公司強強合并而成，分別是帝人精機（Tijin Seiki,1944年）和納博克（Nabco,1956年日本首臺自動門）。作為一家自主研發的運動控制系統及零件廠商，兩家公司在各自的專業領域都有自己的核心技術，并擁有相當高的市場占有率，因此納博科一上市，便在日本和全球范圍內遙遙領先，全球大部分的機器人廠商都得益于 Nabtesco的 RV減速器，并獲得了巨大的成功。

納布特斯科是全球最大的精密擺線針輪減速器生產商，主要產品有減速機、中空軸減速器、單軸伺服驅動器、控制器等。該公司的高精度、高精度和極小的回程間隙，使其具有高扭矩、高剛性和高抗超載沖擊負荷的能力。

二、1944年帝人精機成立伊始，在飛機制造業開展業務，1947年進軍紡織機械制造領域，1955年開始制造飛行器零部件，1959年擴展至機床制造業。Nabtesco的RV減速器，前身正是帝人精機的主流產品，70年代開始作為挖掘設備驅動馬達的核心部件使用。80年代早期，應世界主要機器人制造商要求，帝人精機改進了RV減速器，使之更加精準可靠，符合機器人制造行業的嚴格要求。取得了精密擺線針輪RV減速機專利后，于1986年開始批量生產，從此開始為現代工業機器人的關節應用進行配套。

諧波驅動減速器是一種依靠波發生裝置來控制柔性齒輪的彈性變形，并與剛性齒輪嚙合，從頭向下傳輸運動和動力。美國人 Clarence Walton Musser （1909~1998-06-08）于1957年取得了一項發明（美國第2906143號），此外，他還為美國國防部服務了15年，其壽命悠長的發明者共創造了250個重要發明，比如軍用無后坐力步槍、飛機彈射器、水下爆破測試設備等。

諧波減速器具有重量輕、無間隙、大扭矩等優點，在工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產設備、光伏設備、光學儀器、精密機床等行業中得到了廣泛的應用。精密行星齒輪箱式諧波減速器采用了獨特的內齒圈變形技術，使其與之更緊密地嚙合，消除了背隙，實現了精確的傳動誤差。諧波齒輪減速機在常用軍械，機床儀表，航空航天，能源，航海造船，仿生機械，電子設備，礦山冶金，交通運輸，起重機械，石油化工，紡織，農業機械和醫療器械等領域得到日益廣泛的應用，特別是在高動態性能的伺服系統中，諧波齒輪傳動更是顯示出其優勢。

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