少齒差是一種行星齒輪傳動(dòng)。一對(duì)內(nèi)嚙合的齒輪，包括一外齒輪和一內(nèi)齒輪。其齒面采用漸開(kāi)線齒型，其齒數(shù)差較小，故稱(chēng)為“少齒差”。通常所說(shuō)的少齒差行星齒輪是專(zhuān)門(mén)針對(duì)具有較少齒差的行星齒輪的。少齒差行星齒輪減速器結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕，傳動(dòng)平穩(wěn)，效率高，傳動(dòng)比范圍大。

一、少齒差行星齒輪的基本理論

齒差少行星齒輪是一種傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)裝置。在傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)中，內(nèi)嚙合行星傳動(dòng)是由兩個(gè)齒輪的節(jié)圓向內(nèi)切入并完成純粹的滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。而少齒差行星傳動(dòng)，是一種具有很小的分度圓直徑差的嚙合行星傳動(dòng)，由內(nèi)、外兩個(gè)主要部件組成。兩個(gè)部件共有四個(gè)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。因?yàn)槭莿?dòng)軸旋轉(zhuǎn)，因此兩個(gè)齒輪中的一個(gè)要做自轉(zhuǎn)。只要把某一齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)和另一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，就可以形成一種少齒差的行星傳動(dòng)。外環(huán)繞著內(nèi)環(huán)旋轉(zhuǎn)，內(nèi)環(huán)繞著外環(huán)旋轉(zhuǎn)，兩者的相對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)律都是相同的。此時(shí)，無(wú)論是外環(huán)還是內(nèi)環(huán)，都可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，一共有三次旋轉(zhuǎn)，兩次自由旋轉(zhuǎn)。在這三種旋轉(zhuǎn)中，任何兩種旋轉(zhuǎn)都是獨(dú)立的（或具有固定的齒輪比），其輸入（輸出）和旋轉(zhuǎn)的另一種（進(jìn)入）旋轉(zhuǎn)，這樣，就形成了較少的齒輪差動(dòng)。在三次旋轉(zhuǎn)中，任一環(huán)的旋轉(zhuǎn)被稱(chēng)為少齒差行星齒輪。

1、減速段

當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)偏心軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，內(nèi)齒輪被固定在外殼上，從而使其圍繞內(nèi)齒輪的行星運(yùn)動(dòng)（也就是旋轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)）。同時(shí)，由于行星齒輪和內(nèi)齒輪之間的齒數(shù)差異較小，因此，在旋轉(zhuǎn)時(shí)，行星齒輪圍繞偏心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)是相對(duì)較慢的。通過(guò)輸出機(jī)構(gòu)把行星輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)移到輸出軸上，實(shí)現(xiàn)了對(duì)其進(jìn)行減速器的控制。

在移動(dòng)時(shí)，由于浮盤(pán)和銷(xiāo)軸的聯(lián)結(jié)，銷(xiāo)套筒總是與行星齒輪上的銷(xiāo)孔壁相接觸，因此，行星齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)軸套傳遞到浮盤(pán)，再傳遞到輸出軸上，以實(shí)現(xiàn)與輸入軸相反的減慢動(dòng)作。

二、少齒差式行星齒輪

1、嚙合傳動(dòng)方式

和其他圓柱齒輪傳動(dòng)一樣，如漸開(kāi)線齒形、擺線齒形、圓弧齒形、三角齒形(柔性傳動(dòng))甚至鏈傳動(dòng)，只要是能夠符合傳動(dòng)原理，保證兩個(gè)齒輪的節(jié)圓進(jìn)行純滾動(dòng)的傳動(dòng)，都能用于少齒差行星(減速)傳動(dòng)。柔性傳動(dòng)也是少齒差行星(減速)傳動(dòng)的一種特殊形式。少齒差行星(減速)傳動(dòng)的行星輪必須安置在偏心的位置上，柔性傳動(dòng)是用齒圈的彈性變形，使參加嚙合的幾個(gè)齒，處在偏心位置上的，而且可以用一片齒輪的多處變形完成需要多片齒輪才能完成的工作，所以體積較小。少齒差行星齒輪的齒形較小，但同時(shí)接觸的齒數(shù)較多，因此也能夠傳遞相對(duì)較大的轉(zhuǎn)矩。

2、行星運(yùn)動(dòng)的約束機(jī)構(gòu)

最常用的既能保證公轉(zhuǎn)有正確的運(yùn)動(dòng)軌跡，又允許自轉(zhuǎn)的約束機(jī)構(gòu)。柔性傳動(dòng)是使用R≠e的一個(gè)例子，對(duì)于兩個(gè)軸心距較小的內(nèi)嚙合傳動(dòng)的公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，這種平行四邊形機(jī)構(gòu)是最為合適的約束機(jī)構(gòu)。

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